Uncategorized

TRM – Concurso ETSEBOT

Este viernes es el gran día para los que estamos dentro del Taller de Robótica Móvil.  Es el día que se celebra al fin el concurso ETSEBOT’11.  Ya tenemos el robot montado y funcionando de forma correcta desde hoy, con lo cual, hasta el concurso podemos ir ajustando el robot.  La verdad es que por nuestra parte si que había fe en que el robot funcionara tal y como habíamos pensado en nuestra mente.  No así en la de los profesores, ya que creían que quizás tuviéramos muchos problemas, y no fueramos capaces de dar una sola vuelta.

Y tenían razón, en parte.  Tuvimos muchos problemas, de todos los colores, pero los hemos solventado todos y el robot no solo da una vuelta al circuito de forma correcta, sino que lo hace tan solo unos 5 segundos más lento que el récord de la pista, lo que actualmente nos sitúa entre los mejores del taller de robótica.  Así que ganemos o no el viernes, por el momento, éxito.

Ya sabemos que además de un suculento bocadillo, hay premios en metálico (más suculentos que cualquier embutido :p) para los vencedores de las distintas categorías, así que a ver si con los ajustes a realizar que tenemos en mente podemos rebajar los tiempos un poquito más, y conseguimos premio en alguna categoría (no se puede en las dos, lástima xD).

Mañana a ver si puedo actualizar con los últimos avances y quizás suba algún video del bicho.  Por cierto, decir que el robot tiene nombre como resultado de unos problemas que tuvimos.  Probamos un programa que creíamos que iba a hacer que el robot funcionara correctamente, que no se quería grabar en el pic, era increíble, así que llamamos a ese programa “maldito” xD.  Al final, después de rehacer el programa durante un dia o dos, conseguimos que el pic se grabara, a partir de entonces, llamamos al programa “bendito” jaja, así se llama el robotico, “bendito”.


TRM – Fase inicial de diseño – Sensores

Como comenté, para la construcción del robot sigue-lineas, nos dan unas directrices iniciales, para cada una de las tres partes en las que está dividido el robot.  Hablaré ahora de dichas directrices, de los cambios que introdujimos y del diseño general del robot que se nos iba ocurriendo.

  • Sensores
La placa de sensores es la que alberga tanto los sensores infrarrojos que se encargan de “ver” si el robot está encima del camino a seguir o no, y también de adecuar la información que entregan para que la siguiente fase, la de control, pueda hacer algo con esos datos.  Esto funciona de la siguiente manera:

Funcionamiento de los sensores del robot

En la imagen superior se puede ver un conjunto de dos elementos:

  • Un emisor infrarrojo (TX).  Es un led que emite luz infrarroja, luz que el ojo humano no puede ver.
  • Un receptor infrarrojo (RX).  Es un elemento que reacciona cuando “ve” luz infrarroja.
Por lo tanto, como vemos en la imagen, el led infrarrojo emite luz.  Dependiendo de la reflectividad de la superficie que se encuentre debajo del led, la luz infrarroja se reflejará más o menos.  Esa reflexión la verá o no el receptor infrarrojo, diciéndonos si ve la luz rebotar o no, sabiendo si estamos encima de una linea blanca o no, por ejemplo.
Esa señal que nos entrega el sensor infrarrojo es tratada mediante un circuito para hacerla llegar después a la parte de control.

De la parte de los sensores, se nos propuso utilizar tres conjuntos LED-Receptor formados por los siguientes componentes:

Receptor infrarrojo –  IS471FE
Led infrarrojo – OPE5594A

 

Comentar una particularidad de estos sensores infrarrojos.  Se interconexionan con los leds infrarrojos, haciendo que estos emitan luz infrarroja a una frecuencia determinada (modulación), que es la misma a la que estos sensores detectan la luz infrarroja.  Por lo tanto este conjunto de detector-led hace que se vea menos afectado por otras fuentes de luz como puede ser la exterior

Esta parte decidimos no tocarla, nos pareció bien utilizar 3 conjuntos LED-Receptor para el tema de los sensores del robot.  Si disminuíamos el número de sensores, por ejemplo, a 2 creímos que perderíamos eficacia a la hora de seguir la línea, y si aumentábamos el número de sensores, también aumentaría la complejidad del programa que teníamos que crear para gestionar todos esos sensores, con lo cual, para un primer acercamiento a los sigue-lineas, decidimos quedarnos con 3 sensores.

Estos sensores deberían ir lo más cerca posible del suelo, y deberán estar aislados de la luz externa, pues queremos que el receptor sea sensible a la luz emitida por el LED que rebota en el suelo y no la luz externa, por ejemplo, la solar, la cual haría que el robot se volviera loco viendo líneas donde no las hay.

En la próxima entrada hablaré de la etapa de control.


TRM – Robot sigue-lineas – Introducción

Hablemos de robots!

Como sabéis aparte del Proyecto de Final de Carrera (pospuesto) y de Teoría de Circuitos II (voy a 2ª convocatoria, horror!) también estaba metido en el Taller de Robótica.  Pues bien, voy a hablar un poco sobre esto.

¿De qué va el taller de robótica móvil?

Es un taller que ofrece la posibilidad de convalidar créditos de libre elección, y cuya finalidad es la de construir un robot sigue-lineas y presentarse al concurso ETSEBOT para determinar cuál de los robots construidos es el que consigue recorrer un circuito en el menor tiempo posible

¿Quienes participan?

Pues en el taller en sí estudiantes de la URV (si no estoy equivocado), de cualquier año, aunque cuanto menor sea el curso, más dificultad conllevará este taller pues los conocimientos necesarios para poder desarrollar el robot son vistos a partir del 2º año, aunque esto podría no ser determinante en el caso de algún alumno que haya adquirido dichos conocimientos con anterioridad.  Nos organizamos en grupos para poder dividir las tareas a realizar y que la construcción del robot sea posible en el tiempo marcado.

Pero en el concurso participan tant0 los estudiantes del taller (es un requisito presentarse al concurso para obtener los créditos de libre elección) como también estudiantes de secundaria y ex-alumnos que han participado otros años y todavía les quedan tiempo y ganas de seguir desarrollando su robot o de construir uno totalmente nuevo.  Y claro al ser un concurso pues hay un premio para el equipo ganador, (porque no lo he dicho, pero se participa por equipos) aunque no me atrevería a asegurar que este año también lo hubiera (esperemos que si :p)

¿Qué hace un robot sigue-lineas?

Pues basicamente eso, seguir lineas.  Se diseña un circuito, o sea, una pista de color blanco o negro, sobre un fondo del color opuesto.  Así el robot debe seguir el camino dibujado en el suelo, y siendo una competición como es esta, hacerlo en el menor tiempo posible.  Un robot sigue-lineas se sirve de varios sensores, normalmente infrarrojos debido a su bajo coste, para detectar si está encima de la linea o si el robot se está saliendo de la misma, para después enviar dicha señal a un circuito que, observando el estado de los sensores, decide o no actuar sobre los motores que mueven el robot.  De esta descripción podemos observar tres partes principales de un robot sigue-lineas:

  • Sensores – Nos indican si estamos sobre la línea o no
  • Control – Un circuito que según el estado de los sensores nos diga qué debemos hacer
  • Potencia – Un circuito que según la señal de control que nos llegue, actuar sobre los motores del robot
Pues bien, en el taller de robótica se nos dan unas directrices para que la construcción del robot no sea demasiado costosa para los alumnos.  Se nos dan los esquemas de las placas, una para cada parte de las citadas antes, así como unas medidas y una construcción “base” del robot, por así decirlo.  Esto agiliza bastante el inicio del diseño del robot en sí, pues si tuviéramos que diseñar las placas electrónicas nosotros mismos, sería casi imposible terminar el robot en el plazo que dura el taller.
Esto sería una breve explicación de lo que va este taller.  En las próximas entradas voy a hablar de cada una de las tres partes de las que consta el robot, el diseño que se nos sugiere, y los cambios que hemos decidido realizar en esos diseños.

Bienvenidos!

¡Hola! Os doy la bienvenida a todos a mi primer blog.  Soy un estudiante de ingeniería electrónica en la URV de Tarragona, y estoy ya cursando el que espero sea mi último cuatrimestre :).  Tan solo me queda por terminar unas pocas asignaturas, una de las cuales es un verdadero dolor de cabeza…

… pero dolor de cabeza momentáneo, ya que este cuatrimestre me he apuntado al Taller de Robótica Móvil de la URV, y también tengo que hacer mi Proyecto de Final de Carrera (PFC a partir de ahora), dos asignaturas o actividades, según se vea, que espero disfrutar bastante.  Por esta razón me he animado a crear un blog.  Y es que pretendo utilizarlo como un diario de mis avances en estas dos asignaturas (pienso que puede ser útil recoger todo en un sitio).  Así podré colgar vídeos de como funciona (o no xD) nuestro robot (porque no será mío solo, sino de otros compañeros de los que más adelante mencionaré), o de qué PFC voy a hacer, y mis avances en el mismo.

Y cuando todo termine (eso espero :p) en junio, pues quizás siga con el blog, pero siempre con entradas relacionadas con el mundo de la electrónica, con proyectos personales que esté llevando a cabo, que me gustaría intentar, o que haya encontrado por la web y sean impresionantes.  Robótica, electrónica digital, electrónica analógica, programación informática, etc…, vamos todo lo que está englobado en la carrera de ingeniería electrónica :).

¡Espero disfrutarlo!

Un saludo a todos :D