PFC – Soporte Wiimote #2

Después de unos cuantos días dándole vueltas al tema del soporte del wiimote, he llegado a varias conclusiones:

• Tal como los tenía planteados, me hubieran consumido mucho tiempo.
• Tenía bastantes problemas para medir los dos ángulos de inclinación que me interesaban saber del mando.
• Además, la idea era que el soporte estuviera colocado en el techo, pero techos hay de todos los tipos: falso techo, pladur o incluso puede no haber techo, o sea, que esté a muchos metros de altura.

Así que después de pensarlo bien, voy a cambiar el techo por el suelo.  Con esto eliminaré todos los problemas que estaban surgiendo en el tema de la sujeción del soporte del wiimote al techo.  Una vez que he hecho este cambio las posibilidades se multiplican, puesto que la gran mayoría de personas que han tenido que usar soportes para un wiimote lo han hecho desde el suelo y no desde el techo.  He visto algunas personas que han utilizado un soporte para micrófono:

Soporte para wiimote

Yo tenía una pinza para micrófono igual que esta, y al usarla me he dado cuenta de que encaja perfectamente en las dos ranuras que hay a ambos lados del wiimote, con lo cual ofrece una muy buena sujeción.  Ahora lo que me falta es conseguir cuatro trípodes para micrófonos, y modificarlos para que la parte telescópica del mismo alcance un poco más de altura y así poder llegar a una altura máxima de 2,5 o 3 metros.

Soporte para microfono

Después, con respecto al tema de la medición de los dos ángulos, he visto ahora mismo una fórmula en un documento que pulula por internet, en el que puedo hallar el ángulo que el wiimote forma con respecto al suelo.  Con lo cual haré un pequeñito programa para que me indique dicho ángulo y que el usuario pueda utilizarlo en el momento de la colocación de los mandos en los soportes.  Para el otro ángulo, el que forma con la horizontal (con la pared) habré de buscar otro método ya que ese ángulo no lo da directamente el wiimote.

Esto es todo lo nuevo acerca de los soportes de los mandos.  Espero solucionar todo esto cuanto antes para empezar a hacer pruebas y mediciones y poder continuar también con la redacción de la memoria.

¡Saludos!

abril 10, 2012 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Soporte Wiimote

Bueno pues ya tengo diseñado el soporte que fabricaré para poder aguantar y dirigir los wiimotes en los ángulos correctos.  Será más o menos así:

Tengo la intención de hacerlo de aluminio, de 1 o 2 mm de grosor, eso dependerá.  Consta de 3 piezas, por así decirlo:

• La primera sería en la que va enfundado el wiimote.  Esta pieza tendrá dos cilindros que saldrán hacia el exterior.  Todavía está por ver cómo haré estas piezas cilíndricas, pero la idea es que sean lo más cilíndricas posibles para que se puedan unir bien con la 2ª pieza.
• La segunda pieza se une con la 1ª para que ambas giren sobre el eje de unión, que sería las dos piezas cilíndricas de la 1ª pieza.  La parte trasera de esta pieza va abierta para permitir que el usuario pueda subir y bajar el wiimote.  Todavía no está dibujado en las imágenes anteriores, pero en la parte posterior tengo la intención de poner varios topes en los que posar la parte trasera del wiimote, de forma y manera que cada uno de esos topes indiquen un ángulo de giro.
• La tercera pieza va unida a la 2ª y es la que unirá el wiimote con el techo.  En la pate superior habrá un montaje con dos cilindros de nylon (esa es la intención).  Dentro de esos cilindros va un cojinete pequeño para permitir que el conjunto gire sobre si mismo y así poder modificar el ángulo que forma el wiimote con la horizontal.  Todavía está por ver como aguantaré todo el soporte al techo, pero tengo alguna idea al respecto.

Eso es todo con respecto al soporte.  Supongo que aún perfilaré algún aspecto más del diseño, pero voy a intentar tener uno construido para dentro de 2 semanas máximo.

¡Saludos!

29/3/2012 – EDITADO:

Comentar que el diseño ha variado bastante, debido a varias causas.  Las planchas de aluminio que tenía no dispone de las medidas suficientes, y tampoco he podido tener acceso a una herramienta que me permita doblar dichas planchas de forma adecuada.  Por lo tanto he cambiado el diseño, aunque el concepto básico sigue igual.  Estoy cerca de montar un soporte, en cuanto lo tenga pondré las fotos.

Saludos!

marzo 27, 2012 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Recta final

¡Hola a todos!  ¿Cuánto tiempo desde mi última entrada eh xD?  Para vuestra información todavía sigo vivo.  Se que me queda un post pendiente sobre el robot seguidor de lineas del año pasado, cumpliré con ella, aunque espero que no se me junte con las entradas que iré haciendo del robot de este año.  Pero eso otro día.

Ahora comentar sobre mi PFC, el cual aún tengo que entregar.  Estoy inmerso en la redacción de la memoria del mismo, llevo más de la mitad, y estoy a la espera de ir recibiendo las correcciones de mi director de PFC.  La redacción marcha bien; lo que me preocupa más es el conjunto de pruebas que tengo que realizar.  Tengo que hacer bastantes pruebas con cuatro wiimotes colocados en una habitación, para comprobar la calidad de mi programa de seguimiento, y para ello tengo que diseñar un soporte para los wiimotes.  Este soporte tendrá que permitir al usuario girar el wimote tanto por el ángulo vertical como por el horizontal y es lo que me está llevando un tiempo.

Tengo una idea aproximada del soporte, pero tengo que hacer un diseño previo para ver si es viable.  No solo tiene que girar, sino que tiene que tener algún tipo de marca o de escala que muestre los grados de giro para que el usuario pueda colocar el wiimote en la posición deseada.

En cuanto haya conseguido hacer uno pondré una foto y me lanzaré a hacer las pruebas que necesito.

¡A ver si acabo ya xD!

Saludoos.

marzo 27, 2012 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Estado actual del proyecto

Ha pasado algún tiempo desde la última vez que hablé del proyecto.  Han pasado varias cosas.  La primera es que se ha vuelto a retrasar la entrega del proyecto.  Resultó que la presentación de diciembre solo era para los que tenían el PFC como única asignatura, y ese no era mi caso.  Por lo tanto nos vamos a la siguiente que es para mayo.

El programa está acabado, en cuanto al objetivo del proyecto:  Puedo localizar un objeto infrarrojo en una sala mediante varios wiimotes.  El programa está actualizado ahora ya para poder utilizar los datos adquiridos de hasta 7 wiimotes.  Faltan algunos retoques en el programa, pero son de tipo estético.  No pensaba añadir muchas más funcionalidades al programa si no es que veo que tengo tiempo suficiente para implementarlas.  Pero la idea es no alargar más el asunto; el programa está bien como está.

Lo único que podría cambiar mi parecer al respecto sería que en el momento de hacer el conjunto de pruebas en distintas salas, con varios wiimotes, observara el el algoritmo que tengo para obtener las coordenadas del objeto no funciona bien bajo algunas condiciones, o tuviera que retocar alguna cosa del mismo.  En ese caso si que modificaría lo necesario para poder hacer que el programa funcionara bien en salas de hasta un tamaño determinado.

Y con la memoria tengo que ponerme ya.  YA xD.  Ahora que he terminado con algún examen que tenía voy a ver si comienzo ya con ella y avanzo en mi proyecto.

Además he empezado varios proyectos electrónicos a los que voy dedicando algunas horas y de los que posiblemente hablaré aquí.  Recuerdo además que tengo alguna entrada pendiente del tema del taller de robótica y del robot sigue lineas, también me pondré con ellas, como mínimo para acabar lo que comencé :).

Esto es todo amigos, un saludo.

noviembre 22, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – It’s aliive!!!

… Sí, eso es, ¡ESTÁ VIVOOO!  Esta semana he hecho unos cuantos cambios, gracias a los cuales hoy he podido hacer un gran avance.  He traducido a código algunas de las cosas de las cuales hablé con mi tutor la semana pasada, muchas de las cuales tienen que ver con las pestañas que nos indican la información de cada wiimote, aquí está una captura del estado actual de las mismas:

El tema de la calibración ha cambiado sustancialmente. Hay 8 cajas de texto en las que hay que introducir las coordenadas de cada uno de los cuatro puntos de calibración.  Dichas coordenadas son referentes a la habitación, en metros, y teniendo presente que el punto de origen (0,0) de la habitación es la esquina superior izquierda de la misma.  En la siguiente imagen se puede ver un poco más claramente:

He hecho lo siguiente:

De esta forma tengo  las coordenadas absolutas de cada uno de los cinco elementos que hay arriba, de tal forma que, teniendo las coordenadas de los cuatro puntos de calibración (en metros) puedo ahora hacer un cambio de base directo entre las coordenadas del wiimote y las coordenadas absolutas de la habitación.

No se puede observar, pero cuando se rellenan todas las cajas de texto, aparece en medio de la plantilla en miniatura el botón «Calibrar», de forma y manera que solo cuando hemos rellenado todos los datos, aunque sea con ceros, sea posible la calibración.

También he añadido dos botones adicionales en la parte superior de la ventana.  Sirven para cargar y guardar los datos de calibración del wiimote al que pertenece la pestaña en la que nos encontremos.  Por el momento tengo montado el asunto de la siguiente forma:

Una vez he hecho todos estos cambios y he corregido algunos errores, he podido observar como en efecto funciona, o sea, que, de momento, con un solo mando soy capaz de ver un objeto infrarrojo y además indicar la posición X e Y relativas a la habitación, o sea, casi casi el objetivo de mi proyecto.  Como sabéis tengo un sistema de dibujado del área que teóricamente ve el wiimote, con colorines y tal:  pues bien, he podido comprobar como en cuanto saco el objeto infrarrojo de esos límites, el mando no ve el objeto, lo que quiere decir que las medidas teóricas se corresponden casi al 100% con la realidad, algo que me es encanta, ya que quiere decir que el sistema de dibujado es fiel a la realidad y que por lo tanto es útil.  (Me falta hacer el tema del redibujado de las áreas de visión una vez calibrado cada wiimote)

Con lo cual ahora lo que me falta es probar con dos wiimotes en posiciones distintas.  Voy a probar a poner un wiimote más a la izquierda del que tengo colocado, y lo voy a colocar de tal forma que entre ambos wiimotes compartan una cuarta parte de su área de visión, y haré comprobaciones con la media de la coordenadas que entreguen ambos mandos.  Dependiendo de como salga la prueba podré implementar un pequeño código que determine que coordenadas se utilizarán cuando me lleguen 7 pares de coordenadas, o sea, cuando el programa funcione a un 100% de capacidad.

Luego tan solo quedará trastear un poco con todo el programa para ver si encuentro algún que otro bug (ya he visto alguno ¬¬) y pasar a documentar bien las pruebas para poderlas usar en la memoria del proyecto y poder así entregar unos resultados definitivos de mi proyecto.  Así que a ver como se me dan estás dos semanas :D

¡Saludos!

septiembre 21, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Resumen semana #9 + Bonus

Hola de nuevo!

Ayer me reuní de nuevo con mi tutor de PFC.  Desde el verano (durante el desfallecimiento de nuestro robot sigue-lineas) no habíamos vuelto a coincidir, pese a que más o menos estaba enterado del estado del proyecto.  Pues bien, pensaba que lo que había hecho hasta el momento no estuviera del todo bien, pero bueno al final resultó que hasta el momento le convence el estado del proyecto.

Hemos hablado de lo que falta por terminar del proyecto y de algún concepto que había que tener un poco más claro (si hubiera habido alguien contando palabras, hubiera llenado una hoja con la palabra «calibración» xD).  En resumidas cuentas falta lo siguiente:

• Ser capaz de obtener las coordenadas del objeto que ve el wiimote, no relativas a la posición del wiimote, sino a la sala, algo que sobre el papel tengo más o menos planteado, pero que falta llevarlo a la práctica.
• Para realizar lo anterior hay que hacer algunos cambios en el método de la calibración de los mandos.  Además creo que voy a dejar de usar la palabra calibración porque la comparación entre la palabra y lo que intentamos definir con la misma se asemeja a la de las churras y las merinas xD.
• También, aunque yo doy los datos de cómo estarán colocados los wiimotes, esto son datos teóricos, que puede que no sean 100% reales una vez que se hayan colocado los mandos.  Por lo tanto una vez que estén los mandos colocados y se haga la transformación de coordenadas, se realizaría un re-dibujado de las áreas de visión de los wiimotes, habiendo entonces dos posibles representaciones: la teórica y la real.
• Comenzar a hacer ya la memoria.  Plantear los capítulos que habrá que hacer y comenzar a hacerlos para poderlos revisar con tiempo.
• Currar, mucho xD, porque tengo dos meses y medio para acabar el proyecto.

septiembre 14, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Resumen semana #6 y #7

Bueno, ya han pasado otras dos semanas, pero estas han sido mejores que las dos anteriores.  Por fin he conseguido calibrar los wiimotes.  Después de dar muchísimas vueltas, de probar el código de la calibración de mil maneras y de compararlo con otros códigos… no llegué a una conclusión clara de por qué no me funcionaba bien :S.

Así que inicié una búsqueda por google sobre el tema de la calibración de los wiimotes, y todo el rato me encontraba el mismo código de calibración, el creado por johnny lee, por lo tanto seguía igual, ya que tanto el cálculo de los puntos de calibración, como la posterior transformación de las coordenadas del punto que ve el wiimote no me funcionaban, ya había perdido suficiente tiempo con esto.  Buscaba pues una librería que se encargara únicamente de la calibración, y tuve la suerte de encontrar una.  Esta librería se compone de 5 o 6 funciones que se encargan tan solo de recoger los puntos de calibración vistos por el wiimote y devolver las coordenadas transformadas.

Después de hacer unos retoques en el código para implementar esta librería, compilé, y probé el programa…

¡Por fin!

El punto rojo que se ve en la zona izquierda de la pantalla es el LED infrarrojo visto por el wiimote.  En la zona superior derecha tenemos dos PictureBox.  La primera dibuja el polígono formado por los cuatro puntos que ve el wiimote en el momento de la calibración.  Y el segundo dibuja esos mismos puntos una vez han sido transformados.

Si os fijáis, en la imagen de la izquierda podemos ver como lo que ve el wiimote está «distorsionado» por lo que expliqué acerca de las perspectivas en la entrada anterior.  Lo que en el mundo real es un rectángulo (formado por cuatro marcas dibujadas en una plantilla), el wiimote lo ve como un trapecio, algo que no nos es útil a la hora de determinar coordenadas.  Sin embargo, en la imagen de la derecha, podemos observar esos mismos cuatro puntos, pero transformados, con lo cual estamos observando, ahora sí, un rectángulo.

He añadido una pequeña caja de selección, con el texto «Ver Calibrado».  Si no pulso esa casilla, en la picturebox grande de la izquierda observo la coordenadas que recibe el wiimote, sin transformaciones, y por lo tanto distorsionada.  Si la pulso entonces activo la transformación de las coordenadas que recibe el wiimote, y por lo tanto puedo verlas por pantalla.  Hasta aquí todo bien, aunque tengo algunas dudas/problemas que tengo que resolver:

• Dimensiones de la plantilla

La plantilla que utilizo es así:

Plantilla de calibración

Son cuatro folios pegados con celo, con estas cuatro marcas.  Las dos marcas del lado más largo están separadas 61 cm, y las dos marcas del lado más corto están separadas 34 cm.  Pues bien, al programa hay que decirle cuál es el tamaño de la plantilla de calibración

Si la plantilla está dibujada en una pantalla de ordenador, la dimensiones de esta plantilla no se le da en cm, sino en píxeles.  Por lo tanto en una configuración estándar las distancias que introduciríamos en el programa serían 1024 y 768.  Yo he usado estos datos para mi calibración, porque todavía no se muy bien como darle al ordenador los valores del tamaño de mi plantilla.

• Area de calibración

En la primera imagen, en la que enseño parte del programa, podeis ver en las picturebox de la parte superior derecha, que el trapecio es más pequeño que el rectángulo transformado.  Esto quiere decir que las nuevas coordenadas máximas pasan a ser las que yo le he dado por programa (1024 y 768) y por lo tanto si el wiimote ve un objeto infrarrojo, previamente se podía observar aunque saliera de la zona del trapecio, ya que todo el cuadrado es el área que ve el wiimote.

Sin embargo ahora cuando el objeto sale mucho de la zona del trapecio, en la picturebox de la derecha, en la de las coordenadas transformadas, ya no se verá el objeto.  Si bien si seguiremos teniendo sus coordenadas, la verdad es que esto supone un problema.  El wiimote sigue teniendo un gran rango de visión, pero el rango que yo puedo reflejar por pantalla será menor, y dependiendo de lo pequeña que se vea la plantilla de calibración, mucho menor.

Además, si suponemos que, como mínimo, dos wiimotes ven el mismo punto infrarrojo, cada uno entregará unas coordenadas relativas a su posición, y no a la absoluta de la habitación donde se encuentren situados los wiimotes y el objeto.  Con lo cual habrá que convertir esas coordenadas; y si además las que recojo del wiimote pueden estar con números negativos, pues se complica más el asunto.

Así que veo una solución posible, un plan B:  Que la plantilla de calibrado no exista.  Esto quiere decir que, por ejemplo, imprimiría en una hoja en blanco una de esas marcas de calibración, pero una marca de calibración enorme.  Movería el punto infrarrojo a lo largo de la habitación para obtener los 4 puntos de calibración, que serían los 4 puntos que me permitieran «dibujar» el rectángulo más grande posible:

Sería algo así.  Tened en cuenta que la plantilla, es el suelo: marcaríamos los puntos con folios con esa señal, y después, en el momento de la calibración, pondríamos el punto infrarrojo encima de cada uno de esos puntos, tal y como si hiciéramos con la plantilla pequeña.  De esta forma el área de visionado que tendríamos, aun después de transformar las coordenadas sería el máximo posible, y solo perderíamos un poco de área de visión que supliríamos con los rangos de visión de los demás wiimotes.  Quizás se podrían mover un poco los cuatro puntos para que no utilizar los extremos del área de visionado del wiimote, de esta forma la posible pérdida de precisión cuando el objeto estuviera en dichas zonas sería menor.

Seguramente se me ocurrirá algún inconveniente más, pero vaya esto es todo por el momento.  También comentar acerca del punto infrarrojo.  Hasta ahora utilizaba uno de los montajes que hice, en concreto el primero que muestro ahí.  Y para alimentar el montaje usaba la fuente de alimentación, con un cable que cruzaba toda la habitación, y con un interruptor en medio para poder hacer los destellos necesarios para el proceso de calibración.  Uno al final se acostumbra, pero bueno decidí hacer un pequeño montaje para usar un apila de 9V y ahorrarme los cables (mi habitación parecía una jungla, ya lo parece, pero con tantas «lianas», aún mas :p ).  Os enseño el montaje en fotos, y mañana o pasado pondré el esquema (muy simple):

Mi «as» en la manga xD

Punto infrarrojo en la plantilla de calibración

Sí, es una caja de plástico que contenía cartas :p.  La vi y supe que ahí iba a hacer mi montaje.  Tan solo tengo una pila de 9V, un pulsador de tipo boton, y un doble conmutador.  Cuando tengo que realizar la calibración, voy pulsando el botón de la parte superior para ir haciendo destellos infrarrojos en los puntos de calibración.  Pero cuando necesito que le punto esté accionado durante un rato, pues todo el conmutador que se ve en el lateral del a caja de cartas, y de esta forma está encendido de forma permanente, o por lo menos hasta que se acabe la pila.  La verdad es que es bastante más cómodo que lo anterior.

Y esto es todo por estas dos semanas.  Ahora me voy a poner a ver el punto infrarrojo con dos wiimotes, y a transformar las coordenadas relativas de cada uno de ellos, a las coordenadas absolutas de la habitación.  A ver cómo se me da eso ;).

¡Saludos!

agosto 31, 2011 | Categories: PFC | 1 comentario

PFC – Resumen semana #4 y #5

Como cuesta actualizar esto.  Bueno hago un pequeño resumen de estas dos semanas.  Estas dos semanas han estado llenas de problemas.  Para empezar mi relación odio/odio con Windows.  Después de solucionar este asunto, volví de nuevo a ponerme manos a la obra.

Estaba con el tema del dibujado del área de visión de cada wiimote, pero no acabé de solucionar este problema.  El tema del dibujado es bastante problematico cuando tienes que dibujar capas.  Dibujas todo, y luego cuando el usuario cambia algún dato como alguno de los ángulos o la altura del mando, tiene que volver a redibujarse en base a los nuevos datos de entrada, pero al mismo tiempo borrar lo que había antes.  Y esto lo hacía bien, pero al cambiar luego el código para poder dibujar el área del wiimote diera igual el valor del ángulo alfa, me encontré con problemas que de momento no logré resolver.

Es por ello que decidí cambiar de tarea, lo he dejado aparcado para un tiempo más conveniente.  Me puse directamente con el código de la calibración de los wiimotes.  Para explicar esto de la calibración usaré una imagen que encontré en otro blog y me sirve para explicar brevemente el asunto.

El tema son las perspectivas.  Si os fijáis, cuando el wiimote, en la mayoría de los casos, nunca verá de frente el área donde se encuentra nuestro objeto.  De tal forma que siempre lo verá en perspectiva.  Necesitamos crear un código, en el que marcamos cuatro puntos de calibración.  De forma secuencial, iremos iluminando un led infrarrojo en cada uno de esos puntos de calibración para decirle al programa cuáles son los márgenes del área que queremos visionar.  Una vez hecho esto, tenemos que tener presente que lo que ha visto el wiimote no es un cuadrado, tal y como nosotros le hemos marcado, sino un trapecio, por estar viendo todo en perspectiva.

Es por ello que hay que utilizar una serie de cálculos matemáticos para transformar la perspectiva de la imagen obtenida.  Así obtenemos un cuadrado.  Podemos decir que cada uno de los puntos que existen en el trapecio, tiene un equivalente en el cuadrado, asi que convirtiendo las coordenadas x e y del punto infrarrojo cada vez que el wiimote lo vea, estaremos corrigiendo el problema de la perspectiva. Esto se conoce como Homografía. Quizás con esta imagen se vea mejor.

Pues bien, estos cálculos ya están hechos en el código fuente que compartió Johnny Lee, por lo tanto solo hay que aplicarlos.  El caso es que he tenido problemas, y no por los cálculos, sino por la versión del Visual Studio.  Resulta que en la versión 2005 si accedes a un control desde un hilo distinto al que se creó todo funciona bien.  En cambio en la versión 2008 pues el programa da error.  Hasta que encontré que el fallo se debía a esto, pues tarde varios días, más de los que yo quería.

El caso es que ya lo he resuelto.  Encontré dos formas de solucionarlo, una elegante y otra no.  De momento uso la no elegante, más adelante ya veré como puedo implementar la forma elegante.  Ahora seguiré con el tema del código de calibración y coordenadas.  Claro el mando ve el objeto, y para ese objeto tiene unas coordenadas x e y.  Pero dichas coordenadas son relativas al wiimote.  Lo que tengo que hacer es transformar dicha coordenadas relativas a unas absolutas, que me indiquen las coordenadas x e y del objeto respecto de la sala y no del wiimote.  A ver qué consigo :P

Saludos!

P.D: A ver si logro perder menos tiempos con estos problemas… y despertarme más temprano tambien xD

Fuente imágenes: [1] y [2]

agosto 16, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Resumen semana #3

Una semana más.  Esta semana ha sido de dura lucha la verdad.  Durante esta semana he estado intentando cambiar una parte importante del programa.  He sudado tinta y aun no lo he conseguido del todo, no digo más.  Hablo acerca de ello.

Existe una zona en el programa en la que se indica donde están colocados los wiimotes en la sala, y los ángulos de inclinación con respecto al suelo y la pared.  Es esta zona negra:

Captura pantalla principal programa

Dicha zona representa la habitación o sala en la que queremos posicionar el objeto.  Previamente le damos las medidas y el programa calcula el tamaño que ha de tener dicha zona negra.  En concreto esta sala de pruebas tiene 5 metros tanto de largo como de ancho y unos 3 de altura.

Pues bien, clicamos el botón «Editar distribución» y entramos en la fase de edición.  Ahora cuando pulsamos con el botón izquierdo del ratón sobre dicha zona negra (una PictureBox), se nos dibuja un circulo blanco que nos indica que hemos colocado un wiimote, y haríamos así para todos los wiimotes que tuvieramos en la sala.  Después de eso volvemos a clicar el botón «Editar distribución» para pasar a la fase de visualización.

En esta fase, si clicamos con el botón izquierdo en el circulo recién dibujado, se nos mostrará en la zona derecha el panel del que hablé en la entrada anterior.  Dicho panel nos servirá para darle las condiciones físicas de posición: La altura a la que está del suelo y los ángulos con respecto a la vertical y la horizontal.

Mientras vamos introduciendo los datos, en el PictureBox se nos va dibujando en azul un cuadrado, que nos muestra el área de visualización que tiene el wiimote que hemos colocado.  En la siguiente imagen se ve mejor:

Vision de un wiimote colocado a 90º respecto de la horizontal

Pues bien, esto es más o menos ya lo tenía realizado y funcionaba a la perfección.  El problema es las funciones que calculan el área azul, están pensadas solo para funcionar cuando el wiimote está colocado a 90º con respecto de la horizontal.  Lo hice así para poder comenzar con algo, para poder comprobar si funcionaban bien los cálculos que yo había previsto.  Además las fórmulas para calcular el área cuando el wiimote está a 90º son más sencillas, mientras que cuando cambia el ángulo, la cosa se complica mucho más, y por lo tanto lo dejé para más adelante.  Para ahora xD.

Tenía que hacer cambios en el programa, algunos sustanciales, para que pudiera representar los distintos ángulos, no solo cuando el wiimote está colocado a 90º.  Así que lo primero fue pensar en ver las fórmulas necesarias para calcular los cuatro puntos del polígono dado un angulo.  La verdad es que esto lo abandoné rápidamente porque la verdad es que era bastante complicado.  De hecho es todo tema de trigonometría, pero claro, por diferentes razones vi que el código se me iba a complicar, sobre todo cuando uno de esos puntos se sale de la zona negra o visible.

Así que pensé en otro acercamiento que me iba a ahorrar un poco de código.  Lo que pensé fue en rotar cada uno de los puntos del polígono con respecto al centro del circulo blanco.  Estuve buscando por internet para ver si alguien había hecho alguna función para hacer esto, y efectivamente lo encontré, y además en varias páginas distintas de ayuda.  Con lo cual intenté implementarlo en lo que yo ya tenía hecho.

Aquí vino lo complicado.  Tuve que hacer bastantes cambios en las funciones de dibujado, porque de la nueva forma, cada vez que introduzco los grados, tengo que calcular el area a 90º, para después rotarla hasta dejarla en los grados que ha indicado el usuario.  Bueno pues he tenido ahí 3 o 4 días de lucha buena, y alguno que otro de desesperación xD.  Tenía previsto tener esto listo en 3 días y al final llevo una semana y aún estoy retocando código, pero más o menos ya lo tengo dominado.  Ahora puedo hacer lo que veis:

Vision de un wiimote colocado a un ángulo distinto de 90º respecto de la horizontal

Ahora cuando le indico unos grados distintos a 90º con respecto de la horizontal, se ve reflejado en la zona negra.  Ya solo me queda retocar algunas cosas, eso cuando hay solo un wiimote.  Cuando coloco dos o más, aparecen otros problemas, pero bueno iré solucionándolos esta semana.  Y si lo soluciono rápido podré por fin ponerme con el tema de la calibración de wiimotes que se me está retrasando y tengo que entrar en este tema ya mismo.  La semana que viene otro poco más ;)

agosto 1, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Resumen semana #2

Aquí llega un nuevo informe :p.  Bueno esta semana ha sido un poco movida, sobretodo a partir del viernes, pero bueno he podido avanzar faena.  Esto es lo que he conseguido esta semana:

• Hay una zona en el programa en la que puedo ver y modificar los datos acerca de la colocación de cada wiimote en la sala.  La altura, y dos ángulos de inclinación horizontal y vertical, para saber hacia donde está apuntando el mando y calcular el área de visión de cada wiimote.  Me gustan las buenas UI (User interface o Interfaz de usuario), que sean amigables para el usuario y sobretodo que no sea difícil utilizarlas; es por esto que estos días me he centrado en mejorar esta parte del programa, ya que antes estaba puesta un poco para probar.  Os enseño una captura de la parte que digo:

julio 20, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario

PFC – Resumen semana #1

Bueno poca cosa esta semana, comprobar que todo funcionara igual que cuando lo dejé la última vez y ponerme a diseñar la matriz de leds infrarrojos. El mando es capaz de ver un led infrarrojo, el problema es que dependiendo de la distancia y el ángulo en el que se encuentra el led, puede estar relativamente cerca del wiimote y este no lo ve, con lo cual era un problema importante ya que reducía bastante el rango de visión efectivo del wiimote.

Por lo tanto pensé en hacer una matriz de leds, o sea, no solo un led, sino varios juntos y en distintos ángulos, de forma y manera que el wiimote ve el conjunto de leds como un solo punto de luz, y como hay varios leds apuntando a varias direcciones. He hecho dos posibles modelos de esta idea, ahora con las fotos lo veréis mejor:

Como veis no tiene ningún misterio. Simplemente comentar que he hecho dos modelos por la siguiente razón: Hay uno de los modelos que tiene los LED’s incrustados en una pelota de tenis de mesa cortada por la mitad. Pensé que distribuyendo los LED’s alrededor de una superficie esférica iba a conseguir una mejor recepción por parte del wiimote. Este modelo todavía debo comprobarlo

Pero luego pensé en hacer la inversa, esto es crear la matriz de LED’s, doblándolos para cambiar el ángulo de cada uno de los LED’s y entonces la semiesfera resultante de la pelota de tenis de mesa, ponerla encima de los LED’s. De esta forma perdería potencia, porque estaría tapando la luz de los LED’s con un objeto, pero pensé que haciendo esto conseguiría un efecto difuminador, y el wiimote vería todos los LED’s como uno solo.

El caso es que al final, el primer modelo de los dos que veis, funciona bien sin la pelota de tenis de mesa encima, o sea que el wiimote en lugar de ver muchos LED’s, al estar tan cercanos entre sí, solo ve un punto infrarrojo, con lo cual desestimé el poner la pelota de tenis de mesa encima ya que así no perderé luminosidad.

Y eso es todo por ahora. Mañana me pondré a hacer cambios en el programa, ya tengo varias cosas que estaban un poco cogidas con pinzas, pero que ahora podré refinar mejor. Y estoy también con la escritura del código para calibrar los wiimotes, a ver si lo vuelvo a plantear ya que esto es bastante esencial para el proyecto.

Y aunque son muy sencillos, incluyo los esquemas de los dos circuitos que he enseñado y con eso hasta otro día :D

julio 13, 2011 | Categories: PFC | 1 comentario

PFC – Volvemos al trabajo

Una vez acabado Junio vuelvo a ponerme con mi proyecto de final de carrera.  Alguna semana de vacaciones habrá de aquí a septiembre claro :p, pero la idea es darle un empujón importante al proyecto durante el verano, para poder centrarme a partir del próximo curso en memorias y retoques finales.  Ya he hecho una lista con tareas que tengo que llevar a cabo, tanto en la parte de software como la de hardware, para así tener una ruta que seguir.

La idea es hacer una entrada cada semana para poder ir explicando los avances que voy logrando (mi director de proyecto lo agradecerá), y dependiendo de como avance el proyecto iré colgando algunas fotos o quizás algún video.  Tengo pensado ya un lugar en el que poder hacer pruebas de forma cómoda para así ir pudiendo probar si lo hecho funciona o no sirve para nada.

De todas formas tengo algún que otro proyecto menor para este verano, así que quizás también hable de ello aquí.  Y por supuesto tengo que hablar aun más sobre nuestro olvidado robot, así que cuando quiera desconectar un poco del PFC (no mucho xD) seguiré escribiendo sobre estos otros temas.

Nos vemos!

julio 5, 2011 | Categories: PFC | Deja un comentario