Proyecto electrónico – Escenario del programa “Atrapa un millón” #2

¡Seguimos con el montaje!

Aunque antes, una mínima explicación de lo que es un servomotor… y digo mínima porque va a serlo.  Simplemente es un motor de corriente continua unido a un conjunto de engranajes reductores y un circuito de control.  Todo unido nos da un motor especial, que de forma nativa, tan solo puede girar entre dos posiciones máxima y minima, que suelen denominarse como 0º y 180º.

Lo bueno de este elemento es que, gracias al circuito de control, según la señal que le enviemos al motor, seremos capaces de hacerlo mover de 0º a 180º, o hacer que gire hasta detenerse en la posición o grados que nosotros queramos, y mantenerse ahí.  Es muy útil para una gran cantidad de aplicaciones, sobre todo en robótica.  No voy a dar muchas más explicaciones sobre este elemento, porque considero que con esto es suficiente para entender un poco para que sirve, no obstante, una imagen vale más que mil palabras, así que imagínate un video:). Dejo uno que es bastante explicativo, y un par de enlaces de wikipedia.

Wikipedia – Servomotor
Wikipedia – Servomotor de modelismo

Después de darle algunas vueltas, me decidí a utilizar dos servomotores por puerta: Uno para bloquear la puerta y abrirla, y otro para levantar la puerta y cerrarla.  Decidí utilizar servomotores similares para ambas funciones, y además, pensé que al utilizar el cartón-pluma, no necesitaría de unos servomotores con demasiada fuerza.  Es por ello que decidí pedir 3 unidades de cada uno de los dos siguientes modelos de servomotores en existencia en mi página predilecta para estos menesteres: dealextreme.

Modelo izquierda y derecha

Ya había trabajado con el modelo de color azul translúcido, y ya sabía que era bastante debilucho, con lo cual ese lo utilizaría para aguantar la puerta y evitar que se cierre.  Colocándolo de forma estratégica sería suficiente para aguantar peso aunque no tenga mucha fuerza (2 kg/cm).  Y decidí coger 3 unidades del modelo negro translúcido, pues viendo un poco las características y lo que decían de él, parecía tener un poco más de fuerza y pensé que sería suficiente para las puertas de cartón-pluma.

Colocación de los servos. El de la izquierda corresponde con el negro translúcido y el de la derecha con el azul translúcido.

El de la derecha, el de apertura, estaría colocado como si fuera un pestillo: La posición que se ve en la imagen corresponde con la de la puerta cerrada, y cuando ese pestillo gire hacia la izquierda, quedaría escondido debajo del marco de madera y por lo tanto la puerta de cartón-pluma caería, siendo ese estado el de puerta abierta.

El otro servo giraría hacia arriba y hacia abajo: Hacia arriba sería la posición que posibilitaría el cierre de puerta (para cerrar la puerta será necesaria una secuencia de los dos servos: que el servo de cierre suba y acto seguido el de apertura vuelva a la posición de pestillo), y hacia abajo la posición de espera.  Pero vi un pequeño inconveniente, el brazo del servo era demasiado corto, y al estar tan cerca del eje de rotación de la puerta, quizás tendería a levantar la puerta, en lugar de hacerla girar sobre ese eje.  Además cuanto más cerca del eje de rotación, más fuerza sería necesaria ejercer.  Así que decidí preparar una especie de palas que irían unidas al brazo del servo:

Palas adicionales para servo de cierre

Llegados a este punto decidí comenzar a cablear el interior de la mesa.  Cada servo tiene 3 pines, dos de alimentación (+ y -) y uno de señal.  Además decidí que utilizaría el lateral interior izquierdo de la mesa para alojar toda la electrónica necesaria, con lo cual hice llegar el cableado hasta esta localización.  Casi cuando estaba acabando de llevar los cables adonde iban a estar situados los servomotores, llegaron por correo.  Así que me dispuse a colocarlos en las posiciones que he comentado previamente y me dispuse a probar los servomotores, sobre todo los que se encargarían de cerrar la puerta, porque tenía miedo de que no tuvieran la fuerza suficiente para levantar el cartón-pluma.

Cableado de un servomotor, más sobre esto en la 3ª parte :D

Y efectivamente, así fue, no tenían bemoles suficientes xD.  Aquí entré en una fase de horror-locura, porque quedaba una semana y media para la boda, y quién haya comprado cosas por internet sabe que cuando más rápido necesitas que te envíen una cosa, más cara te cuesta.  Así que empecé a buscar por internet, en páginas españolas y por ebay, servomotores que tuvieran más chicha.  Como problemas desesperados requieren de soluciones desesperadas, decidí que iba a coger unos motores que tuvieran, como mínimo, 9 kg/cm de fuerza, y que, obviamente, fueran económicos y pudiera disponer de ellos rápidamente.

Encontré unos en tuxbrain.  Decidí comprarlos aquí porque parecía una página seria y no me podía arriesgar a que no me llegaran a tiempo.  Y estuvieron a la altura de las expectativas.  Mis servos llegaron, los coloqué en el hueco de los anteriores, les puse unas palas de cartón-pluma más resistentes y probé el resultado.  Excelente, que diría el Sr. Burns.  Este nuevo servo subía las puertas de cartón-pluma sin despeinarse, y yo respiré de nuevo :).

Servo de apertura
Servo de cierre

Una vez que comprobé  que el nuevo modelo de servo cumplía con las expectativas, coloqué los dos restantes.  Decidí colocarlos ligeramente inclinados, para que la puerta pudiera abrirse lo más posible.  Además los sujeté por dos puntos, usando cola termofusible, en la madera y en el corcho blanco.

Los tres nuevos servomotores colocados en su sitio

Los otros servos los coloqué usando una cantidad “excesiva” de pegamento/cola/derivados xD.  Pero bueno, lo hice así porque esos servomotores no se iban a tocar para nada, y además sabía que probablemente no saldrían vivos del proyecto puesto que, como he comentado anteriormente, son tan baratos porque los engranajes son de plástico de la peor calidad imaginable.

Hasta aquí esta 2ª parte.  En la próxima hablaré un poquito más de la electrónica de la escenario.

Sigue leyendo la 3ª parte.

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