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PFC – Ha llegado el dia

Se que hace muchos días que no escribo ninguna nueva entrada, y se que voy empezando temas y los dejo sin terminar jeje. Pero hoy casi cerrare uno de esos temas. Mi PFC.

La verdad es que ha sido un verano atareado, pero todo llega a su fin. Hoy, por fin, presento mi PFC en la URV. Ha costado, pero si todo sale bien, hoy será mi ultimo dia de carrera universitaria. Se ha hecho muy largo este proyecto, pero el resultado ha sido satisfactorio. Mas tarde explicare que tal ha ido la presentación y colgare unos enlaces para que quien lo quiera pueda leer la memoria del proyecto.

¡Un saludo!

TRM – ETSEBOT’12

¡¡Hoy ha sido la ETSEBOT 2012!!

Como el año pasado (este más por las pocas veces que he podido subir a Tarragona), me encargue de diseñar y construir el robot que nuestro equipo, The Bot Team, utilizaría para la edición de este año.  Más adelante escribiré un artículo explicando el desarrollo del diseño y el montaje, fotos incluidas, pero ahora solo comento como ha ido el concurso.

Cabe destacar que este año el taller de robótica comenzó más tarde y eso ha hecho que hubiera menos equipos.  De hecho, robots diseñados por los estudiantes que han cursado el taller este año solo he visto uno, y no ha funcionado.  Se notaba que no han tenido tiempo de preparación para el concurso.  Nosotros hemos tenido problemas por parte del código.  Si bien este año el robot parecía mucho más estable a nivel mecánico, es en la parte de programación donde hemos tenido problemas.  Mis compañeros hicieron bastante compilando un buen programa, pero parecía no funcionar correctamente, pero no por culpa del programa, sino porque los pics son bastante delicados.  Ni aun programandolo en C hemos podido sacar un programa estable.  De hecho ayer la decisión tomada era la de no participar en el concurso puesto que no funcionaba bien el robot.  Pero ayer por la noche decidí “volcar la mesa” y cambiar unas cuantas cosas del robot, a nivel de control, y gracias a ella hemos podido participar en el concurso.

Pese a ello han aparecido problemas mecánicos.  El motor de tracción consumía mucha intensidad, lo que ocasionaba que no nos funcionara con las baterías y después resultó que el motor de tracción que escogí, junto con el sistema de transmisión, no nos daba el suficiente par para mover el coche.  Con lo cual este año tampoco nos ha ido bien.  El robot seguía bien la linea, tenía un buen código de control, pero como el motor no tenía par pues no se movía o lo hacía con muchísima dificultad.  Realizando unos ajustes de ultimisima hora, hemos podido participar en el concurso y, debido a la poca participación, incluso nos hemos clasificado para la ronda final.

De todas formas me voy satisfecho este año.  No ha funcionado bien, pero quizás, el tener pocas expectativas (dado los problemas de estas dos semanas) quizás ha hecho que la experiencia haya sido más divertida que la del año pasado.  Aun así, al igual que el año pasado, he aprendido mucho diseñando y fabricando el robot.  Además diseñé el robot para que fuera el fundamento de las próximas versiones, con lo cual sobre la base diseñada este año, vamos a ir modificando o eliminando lo necesario hasta conseguir un robot fiable.  Sí, vamos a seguir con la misma filosofía de robot (no sabeis muy bien cual, puesto que no hablé de Bendito v1.0, culpa mia xD) hasta que consigamos un robot que nos permita competir por las primeras posiciones en la final de la ETSEBOT.

Tengo pendiente una entrada sobre la potencia en un diseño de robot sigue lineas, y además otra en la que muestre un poco el robot del año pasado.  Añado otra entrada a la lista, la presentación de Bendito v2.0 :).  Próximamente me pondré a ello.

Os dejo con una imagen de como es el nuevo circuito para la ETSEBOT, cuyo record se ha establecido hoy, con un tiempo de 11,8 segundos.  ¡A batirlo!

¡Saludos!

Imagen
Nuevo circuito ETSEBOT, diseñado por URBots

Proyecto electrónico – Escenario del programa “Atrapa un millón” #4

Continuo con las explicaciones de la parte de electrónica:

  • Etapa de control

Como he comentado anteriormente utilizaré una placa Arduino UNO para dicho control.  Esta placa, mediante la introducción de programa, sería la encargada de gestionar la apertura y el cierre de las puertas.  Una vez que tenemos alimentados los servomotores, debemos controlar su posición, y de esto se encargará la placa Arduino.  Pero debería existir algún tipo de entrada, botones o pulsadores, que permitieran a la persona que controlara la mesa decidir que puerta debería abrirse.  Así que decidí diseñar un mando con cuatro botones.  Los tres primeros servirían para abrir las tres puertas, y el último para hacer un reseteo de la mesa: todas las puertas volverían a la posición inicial.  El esquema de un mando así es muy sencillo:

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Proyecto electrónico – Escenario del programa “Atrapa un millón” #3

¡Seguimos con el invento!

Voy a hablar de la electrónica que he utilizado para el movimiento de las puertas.  Tenía claro desde el principio que iba a utilizar la plataforma Arduino para controlar el invento.  Es muy sencillo de utilizar, tiene librerías para controlar servomotores (lo cual me facilitaría la faena enormemente), se ven resultados de forma muy rápida y, además, tenía ganas de hacer algún proyecto un poco más importante que encender luces con Arduino xD (aunque en cuanto a programación, el proyecto no es gran cosa, luego vereis).

Hay dos etapas diferenciadas:

  • Etapa de potencia
  • Etapa de control

En esta entrada hablaré de la Etapa de potencia

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Proyecto electrónico – Escenario del programa “Atrapa un millón” #2

¡Seguimos con el montaje!

Aunque antes, una mínima explicación de lo que es un servomotor… y digo mínima porque va a serlo.  Simplemente es un motor de corriente continua unido a un conjunto de engranajes reductores y un circuito de control.  Todo unido nos da un motor especial, que de forma nativa, tan solo puede girar entre dos posiciones máxima y minima, que suelen denominarse como 0º y 180º.

Lo bueno de este elemento es que, gracias al circuito de control, según la señal que le enviemos al motor, seremos capaces de hacerlo mover de 0º a 180º, o hacer que gire hasta detenerse en la posición o grados que nosotros queramos, y mantenerse ahí.  Es muy útil para una gran cantidad de aplicaciones, sobre todo en robótica.  No voy a dar muchas más explicaciones sobre este elemento, porque considero que con esto es suficiente para entender un poco para que sirve, no obstante, una imagen vale más que mil palabras, así que imagínate un video:). Dejo uno que es bastante explicativo, y un par de enlaces de wikipedia.

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